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Die römisch-katholische Pfarrkirche Penzing wurde 1267 erstmals urkundlich erwähnt. Im Zuge der beiden Türkenbelagerungen 1529 und 1683 wurde sie schwer beschädigt, 1758 erfolgte ein grundlegender barocker Umbau. 1945 wurde gegen Ende es Zweiten Weltkrieges das Turmdach vernichtet, nach dem Wiederaufbau 1945/46 wurde anstelle des Zwiebeldachs ein Keildach errichtet. Gegenüber der Kirche befindet sich die Penzinger Lichtsäule, ein spätgotischer Tabernakelpfeiler aus dem 15. Jahrhundert.
In dem 1873 errichteten alten Amtshaus befindet sich das Bezirksmuseum Penzing. Das Wohnhaus Töpfelhaus wurde etwa 1740 erbaut und ist nach seinem langjährigen Besitzer Johann Töpfel benannt.
Das Palais Cumberland ist um 1760 durch den Umbau eines älteren Palais entstanden. Das Palais wurde später nochmals verändert und teilweise abgetragen. 1867 wurde es mit einem Nachbarhaus zur Residenz von König Georg V. von Hannover umgebaut (der unter dem Titel Herzog von Cumberland in Österreich im Exil lebte). Im Palais befanden sich jahrelang Kunstsammlungen der Familie, darunter der berühmte Welfenschatz. Heute ist ein Teil des Palais Sitz des Max-Reinhardt-Seminars, ein anderer beherbergt die Tschechische Botschaft.
In der Cumberlandstraße befindet sich die evangelische Kreuzkirche, die 1930/31 erbaut wurde.
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